Robotino
®
> Mobiles mechatronisches Lernsystem
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Gyroskop Sensor
W-LAN Access Point
zu drehen, übt es ein der Bewegung
entgegengesetztes Drehmoment
aus, damit der Gesamtdrehimpuls
erhalten bleibt.
Die Kräfte, die durch dieses Dreh-
moment entstehen, werden in einem
Gyroskop an den Aufhängungspunk-
ten des Kreisels gemessen. Da me-
chanische Kreisel zu groß, schwer
und anfällig sind, wurden in den letz-
ten Jahren digitale Gyroskope ent-
wickelt, die nicht größer als eine
Euro-Münze sind, aber eine extreme
Genauigkeit aufweisen. Das
Cruiz
Core
®
XG1000
ist ein digitales Gyro-
skop in einem handlichen Gehäuse
mit einer integrierten USB-Schnitt-
stelle. Es kann Winkelgeschwindig-
keiten bis zu ±100 °/s mit einer Ge-
nauigkeit von
<
0,1 °/s messen. Die
Drift liegt bei maximal 10 °/h.
Via USB kann dieses Gyroskop sehr
einfach in die Robotino
®
Steuerung
integriert werden. Der Odometrie
Funktionsblock in Robotino
®
View
wertet automatisch die Fehlerkorrek-
turdaten des Gyroskops aus und eli-
miniert nahezu vollständig den Ori-
entierungsfehler in der Odometrie.
Lieferumfang
–– Gyroskop Sensor CruizCore
®
XG1000
–– Montagehalterung
–– USB-Kabel
–– CD mit Testsoftware und
Dokumentation
Bedeutende Verbesserung der
Odometrie durch Gyroskop Sensor
Für mobile Systeme ist es eine gro-
ße Herausforderung, im Arbeitsraum
vordefinierte Positionen anzufahren.
Die Schwierigkeit besteht darin, die
aktuelle Position zu bestimmen.
Die
Odometrie
liefert eine Standard-
methode zur Berechnung der aktu-
ellen Position relativ zur Startpositi-
on. Mittels der Motorencoder kann
die Anzahl der Motorumdrehungen
und damit über den Raddurchmes-
ser die gefahrene Streckenlänge be-
rechnet werden. Lokal liefert diese
Methode recht genaue Ergebnisse,
aber der Fehler wächst drastisch bei
größeren Entfernungen. Hierfür sind
zwei Fehlerquellen maßgeblich von
Bedeutung:
–– Schlupf
–– Orientierungsfehler
Jede geringe Orientierungsabwei-
chung bewirkt eine große Fehlerab-
weichung bei einer langen Wegstre-
cke. Verfahren Sie z.B. Robotino
®
in
einem Quadrat mit einer Seitenlän-
ge von einem Meter, so zeigt es sich,
dass Robotino
®
nicht zum Startpunkt
zurückfindet.
Gyroskope
messen Winkelgeschwin-
digkeiten auf Basis der Drehimpuls-
erhaltung. Versucht man, ein rotie-
rendes Objekt um eine Achse, die
nicht diejenige ist, um die es rotiert,
Preis/Best.-Nr.
324,00
567138
Preis/Best.-Nr.
83,00
567228
Lieferumfang
–– Access Point
–– Programmiert mit „Robotino
®
APX.1“
–– USB-Stromkabel und Ethernet-
Kabel
Dieser externe Access Point unter-
stützt den W-LAN Standard IEEE
802.11g mit einer Übertragungsrate
bis zu 54 Mbps.
Mit dem externen Access Point kön-
nen Sie problemlos mehrere Roboti-
nos mit einem Ethernet PC-Netzwerk
verbinden. Die Robotinos müssen
dazu lediglich in den Client Modus
umgestellt werden. Der Allnet Access
Point ist schon für Sie vorprogram-
miert, dass er automatisch die Kom-
munikation mit den Robotinos auf-
nimmt. Um das Wireless-Netzwerk
nach außen hin abzusichern, sind
WEP/WPA Verschlüsselung und MAC-
Adress-Filter implementiert.