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Y
Z
M
1
M
2
ZR
Die kinematische Kette:
• 2 feststehende Servomotoren M
1
und M
2
• 1 umlaufender Zahnriemen ZR
• 1 sehr steife Y-Achsen, 1 steife, gleichzeitig leichte Z-Achse
Alternativen für die dezentrale
Ansteuerung der Pick and Place
Funktion beim T-Portal:
• Steuerungspaket CMCA mit
Robotiksteuerung CMXR und
synchroner 3D Interpolation
bei komplexen Anwendungen
und höchsten Anforderungen
an die Dynamik
… Seite 22
• Intelligentes CPX Terminal in
IP65/IP67 mit CoDeSys embed-
ded Controller CPX-CEC-M1 für
synchrone Bewegungen und
2.5D Interpolation bei einfa-
chen Anwendungen
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• Intelligentes Kompaktakera-
system SBOx-Q mit integrier-
ter CoDeSys SPS zur direkten
Ansteuerung der elektrischen
Antriebe bei einfachen
Prozessabläufen
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Funktion
Das Linienportal ist durch seine beiden feststehenden Motoren an
der Y-Achse und den umlaufenden Zahnriemen gekennzeichnet. Der
an der Frontplatte der Z-Achse befestigte Zahnriemen läuft komplett
um die beiden sehr steifen Achsen herum. Die so entstehende kine-
matische Struktur ermöglicht die koordinierte und freie Bewegung
der Frontplatte in der vertikalen Ebene. Die Bewegungsrichtung, die
Beschleunigung und die Geschwindigkeit werden über die gleichzei-
tige Regelung beider Motoren realisiert. Die Überlagerung beider
Motorleistungen und die reduzierte bewegte Masse ermöglichen die
hohe Dynamik der YZ Bewegung.
Optionale Front Unit
An der Front Unit Schnittstelle, der sogenannten Frontplatte, können
optionale Dreh-, Greif- oder Vakuumlösungen angebaut werden.
Die Kinematik im Detail:
• die Überlagerung beider Motoren ermöglicht die Bewegungs-
richtung der Frontplatte in Y- und Z-Richtung
• bei ausschließlicher Bewegung der Frontplatte in Y- oder
Z-Richtung sorgen beide Motoren zusammen für maximale
Beschleunigung und Geschwindigkeit
+
+
•
-
•
•
Motor 1
Motor 2