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OFF
v
v
t
t
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Fall 1
– Bahntreu stoppen inner-
halb der anwendungsspezifi-
schen Vorgabezeit t
v
:
Nach dem Stopp der Kinematik
erfolgt via CANopen Drive Bus
3
die Abschaltung der Regler-
freigabe (= Bremse fest).
Mit Ablauf t
v
wird der zwei-
kanalige Sicherheitskreis
4
aktiviert – Abschalten der
Endstufenfreigabe und der
Versorgungsspannung fu
̈
r die
Endstufentreiber.
Not-Halt
Nach der Anforderung Not-Halt
1
und der Übergabe des Signals an
die Steuerung
2
wird via CANopen Drive Bus
3
der Befehl zum
bahntreuen Herunterregeln der Geschwindigkeit von der Steuerung
an die Motorcontroller übermittelt.
Fall 2
– Bahntreue Reduzierung
der Geschwindigkeit innerhalb
der Vorgabezeit mit anschließen-
dem ungeregeltem Stoppen:
Nach Ablauf t
v
erfolgt via
CANopen Drive Bus
3
die
Abschaltung der Reglerfreigabe
(= Bremse fest). Gleichzeitig
wird der zweikanalige Sicher-
heitskreis
4
aktiviert, siehe
Fall 1, trotz Restgeschwindigkeit
der Kinematik.
Danach wird die Geschwindig-
keit weiter bis zum Stopp redu-
ziert – jedoch ohne Bahnrege-
lung, so dass die Kinematik
unter Umständen die vorgegebe-
ne Bahnposition verlassen kann.
Zustimmtaster
Not-Halt
Schutztüre Lichtgitter
Laserscanner Kamerasystem
Handbedien-
gerät CDSA
Betriebsarten-
wahlschalter
Bedienelemente
Zweikanaliger
“Sicherer Stopp”
Robotiksteuerung CMXR
t
v
t
v
t
v
– Definierte Zeit für den
"bahntreuen" Stopp
Motorcontroller CMMP-AS
Safety@Festo
Partner für Sicherheit: Qualität
besteht aus vielen Facetten –
Sicherheit im Umgang mit
Maschinen gehört dazu.
Der Einsatz sicherheitsgerichte-
ter Elektrik und Steuerungs-
technik von Festo gibt Ihnen
die Sicherheit, konform zur
Maschinenrichtlinie Sicherheits-
maßnahmen umzusetzen.
Sicherheitskonzept
Sicherer Stopp SS1 nach EN
60204-1 im Automatikbetrieb
mit PL "d", Kategorie 3
Programmierbares
Sicherheitsschaltgerät
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Fall 1
Fall 2
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