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X
Y
9
Funktion
Die beiden feststehenden Motoren und der umlaufende Zahnriemen
kennzeichnen das Flächenportal. Der an der Frontplatte der Y-Achse
befestigte Zahnriemen läuft dabei um die sehr steifen 3 Hauptach-
sen herum. So entstehet die parallelkinematische Struktur für die
freie Bewegung in der Fläche. Die Bewegungsrichtung, die Beschleu-
nigung und die Geschwindigkeit werden über die gleichzeitige Rege-
lung beider Motoren realisiert. Die Überlagerung beider Motorleis-
tungen und die reduzierte bewegte Masse ermöglichen die hohe
Dynamik der XY-Bewegung.
Optionale Zusatzbewegung
Die Frontplatte nimmt die Z-Achse oder das Hub-Dreh-Modul für die
freie Bewegung im Raum (3D) auf.
Die kinematische Kette:
• 2 feststehende Servomotoren M
1
und M
2
• 1 umlaufender Zahnriemen ZR
• 2 sehr steife X-Achsen, 1 sehr steife Y-Achse
Die Kinematik im Detail:
• die Überlagerung beider Motoren ermöglicht die Bewegungs-
richtung der Frontplatte in X- und Y-Richtung
• bei ausschließlicher Bewegung der Frontplatte in X-Richtung oder
in Y-Richtung sorgen beide Motoren zusammen für maximale
Beschleunigung und Geschwindigkeit
M
1
M
2
ZR
+
+
•
-
•
•
Motor 1
Motor 2