Robotino
®
> Mobiles mechatronisches Lernsystem
219
Alle Preise zuzüglich gesetzlicher Mehrwertsteuer.
Offene Programmierumgebung
Das Herz der PC 104 Steuerung bil-
det das Linux Echtzeit Betriebssys
tem, das auf einer 1 GB CF Karte be-
reitgestellt wird. Es kommuniziert
über eine serielle Schnittstelle mit
dem neuen Steuerungsboard EA09,
um die Sensordaten auszuwerten
und die Antriebseinheiten des Ro-
botino
®
anzusteuern. Es kann direkt
mit einem Linux Programm im PC 104
oder via W-LAN mit Robotino
®
View
oder einer anderen externen PC An-
wendung kommunizieren:
–– API mit Bibliothek zur Programmie-
rung mit
.Net, C++, C, C#
und
JAVA
.
–– Zahlreiche Beispielprogramme zei-
gen die Anwendung des API.
––
MatLab
und
LabView
Schnittstelle.
–– Online Aktualisierung des Roboti-
no
®
Betriebssystems via W-LAN.
–– Download von Robotino
®
View 2
Programmen in den PC 104.
–– Via W-LAN online Debugging von
Robotino
®
View 2 Programmen im
PC 104 auf dem Windows PC.
–– Datenkommunikation via W-LAN
zwischen Robotino
®
View 2 Anwen-
dung auf einem Windows PC und
einem Robotino
®
View 2 Programm
in der Robotino
®
Steuerung.
Steuerungsboard EA09
Das Steuerungsboard EA09 ermög-
licht einen professionellen Einstieg
in die Regelungstechnik elektrischer
Motoren. Es ersetzt die Standard EA
Platine in der ersten Version von Ro-
botino
®
.
Das Herzstück dieses Boards bildet
ein 32 Bit Mikrocontroller, der direkt
die PWM Signale zur Ansteuerung
von vier elektrischen Gleichstrommo-
toren erzeugt. Aus Kompatibilitäts-
gründen erfolgt die Kommunikation
zum PC 104 über die identische se-
rielle Schnittstelle wie in der ersten
Version von Robotino
®
.
Für das Einlesen der Encoderwer-
te der Motoren wird ein FPGA ver-
wendet. Somit können z.B. die Odo-
metriedaten und gegebenenfalls
zusätzliche sensorabhängige Korrek-
turdaten direkt im Mikrocontroller
berechnet werden. Dies führt zu ei-
ner deutlichen Verbesserung der Ge-
nauigkeit.
Erweiterbarkeit
Die Steuerungsplatine stellt für eine
spätere Erweiterung folgende zusätz-
liche Anschlüsse bereit:
–– 8 analoge Eingänge 0 – 10 V, 50 Hz
–– 8 digitale Ein- und Ausgänge
(24 V, kurzschlussfest und
Überlastschutz)
–– 2 Relais für zusätzliche Aktorik
Microcontroller Programmierung
Der Mikrocontroller ist von außen
zugänglich und kann direkt zur Pro-
grammierung eigener Anwendungen
eingesetzt werden. Die Firmware des
Mikrocontrollers kann über das Ro-
botino
®
Betriebssystem aktualisiert
werden.
Regelungstechnik
Das Steuerungsboard EA09 ist mit
einer Schnittstellenkarte versehen
worden, die vier Ethernet Schnitt-
stellen bereitstellt, wobei eine di-
rekt nach außen geführt ist. Mit der
beigefügten Monitor Software
EA
09View
können die Motorreglerdaten
(Soll- und Istwerte, Spannungs- und
Stromwerte) mit 1 KHz abgetastet
und visualisiert werden, um im Detail
die Parametrierung der PID Motor-
regler zu analysieren.
Hardware-in-the-Loop Szenarium
Beim Erstellen eines eigenen Motor-
reglers, z.B. in MatLab, können über
die Ethernet Schnittstelle mit diesem
Softwareregler die Motoren von Ro-
botino
®
gesteuert und geregelt wer-
den. Das notwendige MatLab-API zur
Kommunikation mit dem Steuerungs-
board EA09 ist beigefügt.
Das komplette Lernsystem besteht aus:
Mobilem Roboter
mit einem runden Edelstahlchassis und drei omnidirektionalen Antriebseinheiten.
–– Durchmesser: 370 mm
–– Höhe inkl. Gehäuse: 210 mm
–– Gesamtgewicht: ca. 11 kg
Chassis
mit:
–– Gummischutzleiste mit integriertem Kollisionsschutz-Sensor
–– 9 analogen Infrarot-Abstandssensoren
–– Analogem induktivem Sensor
–– 2 digitalen optischen Sensoren
–– Web-Farbkamera mit USB Schnittstelle und jpeg Komprimierung
Steuerung:
Embedded PC 104 plus mit AMD LX800 Prozesser (500 MHz), Ubuntu Linux Betriebssystem
und zahlreichen Kommunikationsschnittstellen:
–– Ethernet, 2 x USB und VGA Anschluss
–– Leistungsfähiger Wireless LAN Access Point mit Antenne nach 802.11g und 802.11b.
Umschaltbar in Client Modus. Optional WPA2 Verschlüsselung.
Steuerungsboard EA09
mit 32 Bit Mikrocontroller LPC2377:
–– Ansteuerung von vier Gleichstrommotoren
–– FPGA (Xilinx Spartan3) für das schnelle Einlesen von Sensordaten
–– Ethernet Schnittstelle für externen direkten Zugriff auf die Motorregelung
–– Zwei 20-polige E/A Stecker zur Integration weiterer elektrischer Komponenten
Software Robotino
®
View 2,
Systemvoraussetzungen:
–– PC mit Win 2000/XP SP2/VISTA/Windows 7
Komplettpaket Robotino
5.400,00
567300
Das Sofort-Startklar Paket
Im Lieferumfang enthalten:
–– Robotino
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–– Systainer
–– Software
–– Auslaufgeschütztes
Akkumulatorpack
–– Ladegerät
Erweiterungen und Zubehör auf
Anfrage.
Empfohlene Lernmedien
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SIM Professional
➔
Seite 222
–– Robotino
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Lehrgangsunterlagen
Lehrerband
Festo Didactic
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Upgrade EA Board
Ist Ihr Robotino
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nicht mit dem neu-
en Steuerungsboard ausgestattet?
Das alte EA Board kann problemlos
durch das neue EA09 Steuerungs-
board ersetzt werden.
Preis/Best.-Nr.
340,00 567204